ROS2官方文档阅读笔记：Managed nodes

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• Managed nodes
• state
• transition

Managed nodes

这篇文章讲解了节点的生命周期

蓝色方块里的被称为Primary State，即基本状态
黄色方块里的被称为transition，即转换

state

在这里总结一下的节点的各个状态：
1.一旦节点被实例化，则到达unconfigured的状态
2.经过转换(transition),状态可以变到下一个基本状态
3.Inactive状态，此状态时节点创建一些发布者、订阅者。设置此状态的目的是allow a node to be (re-)configured (changing configuration parameters, adding and removing topic publications/subscriptions, etc) without altering its behavior while it is running
也就是说防止节点在运行的时候对节点进行配置
4.Active状态，进行各种进程，如回应服务需求，读取进程的数据等等
5.Finalized，存在的目的是为了debug

transition

1.Configuring 调用节点的回调函数onConfigure()

注意一下这段话

Create Transition
This transition will instantiate the node, but will not run any code beyond the constructor.

含义是，实例化节点，并仅仅运行其构造函数。